Contraintes

LES ANCRAGES
LES ATTACHES
ADHÉRANCES
COLLISIONS
LES AJUSTEMENTS

















































LES ANCRAGES

Structure articulée
Méthode pour définir un ancrage
Degrés de liberté
Accès aux paramètres d´ancrage
Réancrage

Structure articulée

         Plusieurs volumes attachés les uns aux autres peuvent être représentés par un arbre dont la racine figure le leader absolu, les noeuds d´ordre 1 figurent les volumes suiveurs qui lui sont attachés, etc...
         Les arêtes de l´arbre figurent les attaches qui sont constituées:
         1) D´un (ou plusieurs) points d´ancrage affectés au leader
         2) D´un point d´ancrage associé au suiveur
         Lors de l´affichage en yes anc, le leader absolu est d´abord positionné, puis ses fils lui sont attachés (en translatant le point d´ancrage de chaque suiveur au point d´ancrage correspondant du leader et en effectuant éventuellement des rotations). En temps réel ce processus est automatiquement pris en compte par le product (cablé) des matrices associées à chaque volume.

Méthode pour définir un ancrage

         lead(id1)poi(x1,y1,z1)follow(id2)poi(x2,y2,z2);
         Désigne le volume id1 comme leader du volume id2 (qui devient alors un de ses suiveurs). Le point(x2,y2,z2) de id2 est alors attaché au point (x1,y1,z1) de id1 qui hérite des transformations linéaires définies par la matrice de id1.
Remarques:
         1) Il faut faire yes anc; pour activer les ancrages.
         2) Un nombre arbitraire de suiveurs peuvent être définis sur un même leader.
         3) Les points d´ancrage sont ajoutés à la structure de données (utile en animation: En leur affectant des trajectoires particulières on peut ainsi rendre les liens souples).
         4) L´arbre des ancrages est automatiquement construit, la seule contrainte est de le décrire dans l´ordre descendant (d´un leader à ses suiveurs).

Degrés de liberté

         1) Si un seul point d´ancrage est désigné sur un leader, le lien est de type rotule
         2) Si deux points d´ancrage sont désignés sur un leader, le lien est de type rotation autour d´un axe: Le suiveur pivotera autour de l´axe joignant ces deux points.
         3) Si trois points d´ancrage sont désignés sur un leader, le lien est de type fixe: Le suiveur gardera une direction constante dans le repère lié au leader et défini par ces trois points.

Accès aux paramètres d´ancrage

         1) La commande edit anc; peut faire apparaitre:
         * num: Le volume num est une racine
         n1 -> n2: n2 est un suiveur de n1
         2) La commande ´edit vol(num)´ peut faire apparaitre:
         lead; Numéro de son leader (absent si num est une racine)
         follow; Liste de ses suiveurs (absent si num est une feuille)
         vertex lead; Numéro du point d´ancrage sur son leader
         vertex follow; Numéro du point d´ancrage sur lui-même
         3) Les commandes suivantes permettent de consulter et de modifier ces paramètres:
         vertex follow vol n; Donne accès au numéro du point d´ancrage suiveur
         lead vol n; Donne accès au numéro du leader
         vertex lead vol n; Donne accès aux numéros des points d´ancrage leader
Exemple:
lead vol 1=3; Affecte le volume 3 comme leader du volume 1
Remarque: En cas d´erreur (Un suiveur a plusieurs leaders, une boucle est détectée, ...) un message est emis lors d´un affichage en ´yes anc´ indiquant les numéros des volumes en cause.
         4) La commande rem anc vol(id) supprime les ancrages sur le volume id.
Remarques:
         Les points d´ancrage ne sont plus signifiants, mais ils figurent toujours dans la base de données.
         Des erreurs peuvent se produire si par exemple les ancrages ont été supprimés sur un volume et pas sur ses suiveurs
         5) La commande ini anc supprime les ancrages sur tous les volumes.

Réancrage

         L´arbre des ancrages peut être réarrange par la commande reanc vol(id): le volume id devient le nouveau leader absolu et tous les liens sont reconstruits

LES ATTACHES

Des propriétés peuvent être encapsulées dans un objet par la commande attach, elles seront alors exécutées lors de l´utilisation de cet objet (ce qui permet en particulier d´utiliser directement la matrice de cet objet s´il est élément d´une structure d´ancrage).

ADHÉRANCES

Certaines propriétés géométriques peuvent être forcées par une commande adhere:
adhere image
adhere vertex
adhere vol

COLLISIONS

La commande collision permet de gérer les collisions dynamiques entre objets:
Principe
poi
vol
vol_near
vol_vol

LES AJUSTEMENTS

La commande adjust permet de forcer certains ajustements:
Principe
image
inv
line
matrix
vol