quaternions
.
Un quaternion est un vecteur de dimension 4 q=w,x,y,z dont l´interprétation
géométrique est la rotation d´angle 2*acos(w) autour de l´axe x,y,z.
Les quaternions sont utilisés pour effectuer des rotations dans l´espace de préférence
au product des 3 rotations traditionnelles autour des axes x, y et z qui ont des effets pervers (en particulier pour
leurs interpolations).
quat matrix
quat matrix(m)
Retourne la matrice du quaternion q.
Exemples:
m=quat(0,0,0,0);edit(m)format(4);
Imprime:
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
m=matrix quat(.25*PI,0,0,1)edit(m)format(4);
Imprime:
-1.000000 -1.570796 0.000000 0.000000
1.570796 -1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
quat rota
quat rota(a,x,y,z)
Retourne le quaternion de la rotation d´angle -PI<=a<=PI et d´axe (x,y,z).
quat vol
quat vol(id)
Retourne le quaternion du volume id.
quat vol(id)=w,x,y,z
Affecte ce quaternion.
Remarque:
On aura:
rota matrix vol(id)=a=2*acos(w), et
module(x,y,z)=sin(a/2).
Voir aussi